Original title: Rozvinutí elektroniky a softwaru na robotickém vozidle Car4
Translated title: Developement of electronics and software on robotic vehicle Car4
Authors: Michal, Mikuláš ; Rajchl, Matej (referee) ; Dobossy, Barnabás (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2021
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [eng] [cze]
Tato diplomová práce se zabývá revizí elektroniky robotického vozidla car4 se zaměřením na měření rychlosti otáčení kol, výkonovou a řídicí elektroniku. Car4 posloužilo jako základ pro již přes 20 diplomových prací od roku 2010. To znamenalo, že některé základní aspekty car4 byly zastaralé. Bylo vytvořeno schéma elektroniky vozidla, které bylo dále využito pro vývoj a výrobu nového hardwaru. Komponenty byly poté otestovány a implementovány na vozidlo. Dále byl vytvořen kinematický model 4WS vozidla za použití Ackermanovy geometrie, který byl implenetován a otestován na car4. Dále by měl sloužit jako základ řídicího algoritmu pro budoucí vývoj car4. In this thesis a revision of electronics with focus on wheels' speed of rotation measurement, power and control electronics of robotic vehicle car4 was performed. Car4 has been used as a base for over 20 theses since 2010. This meant that some of the core elements of car4 became decrepit. A schematic of on board electronics was created and used to develop and manufacture new hardware. The new components were then tested and implemented onto the vehicle. A kinematic model of 4WS vehicle using Ackerman geometry was also created and implemented and tested on car4 to serve as base of control algorithm for future development of car4.
Keywords: 4WS kinematika; Akermanova geometrie; H-můstek; Magnetický enkodér; MCU; Návrh DPS; PID regulátor; 4WS kinematics; Ackerman geometry; H-bridge; Magnetic encoder; MCU; PCB design; PID controller

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/199588

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-444973


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses