Original title: On-line korekce dráhy robotu na základě dat ze snímače vzdálenosti
Translated title: On-line path correction of the robot based on the sensor data
Authors: Ržonca, Michal ; Pochylý, Aleš (referee) ; Kubela, Tomáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2021
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Hlavným cieľom tejto diplomovej práce je aplikovať online korekcie dráhy robota na základe dát zo snímača vzdialenosti. V prvej časti oboznamuje čitateľa s dostupnými riešeniami, ktoré používajú najväčší výrobcovia komerčne dostupných manipulátorov. Následne sa zaoberá zdôvodnením výberu konkrétneho riešenia a popisu reálneho pracoviska. V druhej časti tejto práce sa zaoberá implementáciou korekcie dráhy, najskôr na základe generovaného signálu a následne aj podľa reálnych dát o vzdialenosti zo snímača keyence. Cieľom práce je aj vytvoriť HMI na externom PLC, ktoré bude zobrazovať požadované údaje o priebehu korekcie. V poslednej časti je vyhodnotenie nameraných údajov a priblíženie základných problémov tohoto riešenia The main aim of this master’s thesis is to provide online path correction of 6 – axis robot leaded by an external distance measuring sensor interface. First part is describing the actual state and required options of some robot manufacturers. Next part justifies selection and is describing the real robotic cell. Third part is focused on programming of path correction of Kuka KR16 based on generated signal and also based on signal from distance sensor interface. There is also described the communication between PLC and robot and how to display data from robot to HMI. Last part is focused on data analysis and is describing some problems discovered by application of path correction.
Keywords: Keyence IL-1000; Keyence IL-300; Kuka KR16; Kuka RSI; On-line path correction; real-time correction; RSI Monitor; RSI Visual; Keyence IL-1000; Keyence IL-300; Kuka KR16; Kuka RSI; On-line korekcie dráhy; real-time korekcie; RSI monitor; RSI Visual

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/197834

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-443251


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses