Název: Základy geometrické teorie řízení
Překlad názvu: Foundations of geometric control theory
Autoři: Čulák, Michal ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2020
Jazyk: slo
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [slo] [eng]
Táto bakalárska práca sa zaoberá popisom algoritmu riadenia trident snake robota. Jeho model je vytvorený pomocou prostriedkov diferenciálnej geometrie. Ovládateľnosť robota zabezbečuje Lieova algebra, generovaná základnými vektorovými polami a ich Lieovými zátvorkami. Systém je aproximovaný pomocou nilpotentnej aproximácie. V práci je navrhutý a popísaný algoritmus riadenia s počastiach konštantným vstupom. Tento algoritmus je navyše odvodený pre trident snake robota. Nakoniec sú simulované a vykreslené vybrané pohyby trident snake robota v prostredí MATLAB. This bachelor thesis deals with the description of algorithm for motion planning of trident snake robot. His model is created by means of differential geometry. The controllability of the robot is provided by Lie algebra, generated by elementary vector fields and their Lie bracket. The system is approximated by nilpotent approximation. In this thesis is proposed and described algorithm of motion planning with piecewise constant input. This algorithm is further derived for trident snake robot. Finally, selected motions of trident snake robot are simulated and portrayed in enviroment called MATLAB.
Klíčová slova: control theory; MATLAB; motion planning; nilpotent approximation; nonholonomic system; piecewise constant input; simulation; trident snake robot

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/191719

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-416511


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce