Original title:
Kinematika vozidla s připojeným přívěsem
Translated title:
Articulated vehicle kinematics
Authors:
Roman, Matej ; Glos, Jan (referee) ; Pohl, Lukáš (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2019
Language:
slo Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[slo][eng]
Cieľom bakalárskej práce je vytvoriť matematický model kinematiky súpravy vozidla s prívesom. Prvá časť sa zaoberá hľadaním stavových rovníc systému a jeho riadením v reverznom smere. Druhá časť je venovaná implementácii tohto modelu do prostredia Matlab Simulink, simulácii a demonštrácii funkčnosti riadenia na príkladoch typických pri cúvaní. Na záver je vytvorený reálny model na ktorom sa otestovala funkčnosť riadenia.
The goal of this thesis, is to create a kinematic model of an articulated vehicle. The first part deals with finding equations of state of this system and its control driving in reverse. The second part is dedicated to implement the model in the Matlab Simulink environment and to simulate and demonstrate the functionality of control on simple examples, typical for driving in reverse. In the last part a real model is created to test the functionality of control.
Keywords:
articulated vehicle; control; kinematics; Lyapunov function; mathematical model; Matlab Simulink; nonlinear system
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/173736