Original title: Geometrická teorie řízení na nilpotentních Lieových grupách
Translated title: Geometric control theory on nilpotent Lie groups
Authors: Frolík, Stanislav ; Zalabová,, Lenka (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení na nilpotentních Lieových grupách. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis různých mechanismů. Následně práce navrhuje řízení pomocí dosažených výsledků. This thesis deals with the theory of geometric control of the trident robot. The thesis describes the basic concepts of differential geometry and control theory, which are subsequently used for describing various mechanisms. Finally, the thesis proposes the management using inferred results.
Keywords: control theory; differential geometry; Dubin's car; Lie bracket; Local controllability; Nilpotent approximation; non-holonomic system; snake robot; Tanaka's prolongation; trident robot; diferenciální geometrie; Dubin's car; Lieova závorka; Lokální říditelnost; neholonomní systém; nilpotentní aproximace; snake robot; Tanakovo prodloužení; teorie řízení; trident robot

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/178142

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399583


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses