Original title: Aplikace posilovaného učení při řízení modelu vozidla
Translated title: Vehicle Control via Reinforcement Learning
Authors: Maslowski, Petr ; Uhlíř, Václav (referee) ; Šůstek, Martin (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2019
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá vytvořením autonomního agenta pro řízení modelu vozidla. Rozhodování agenta je řízeno pomocí posilovaného učení (reinforcement learning) s využitím neuronových sítí. Agent získává snímky z přední kamery vozidla a na základě jejich interpretace vybírá vhodné akce pro řízení vozidla. V rámci práce jsem navrhl několik funkcí odměn a s vytvořenými modely jsem experimentoval úpravou hyperparametrů. Výsledný agent pak simuluje řízení vozidla na silnici. Výsledek této práce ukazuje možný přístup k ovládání autonomního vozidla, které se učí řídit metodou strojového učení v simulátoru CARLA. The goal of this thesis is a creation of an autonomous agent that can control a vehicle. The agent utilizes reinforcement learning that uses neural networks. The agent interprets images from the front vehicle camera and selects appropriate actions to control the vehicle. I designed and created reward functions and then experimented with hyperparameters setup. Trained agent simulate driving on the road. The result of this thesis shows a possible approach to control an autonomous vehicle agent using machine learning method in CARLA simulator.
Keywords: autonomous vehicle control; CARLA simulator; convolution neural networks; DQN; machine learning; neural networks; Reinforcement learning; simulated driving; autonomní řízení vozidla; DQN; konvoluční neuronové sítě; neuronové sítě; Posilované učení; simulace řízení vozidla; simulátor CARLA; strojové učení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/180268

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399565


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses