Original title: Lokalizace mobilního robota v prostředí
Translated title: Localisation of Mobile Robot in the Environment
Authors: Urban, Daniel ; Sochor, Jakub (referee) ; Veľas, Martin (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2018
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Táto diplomová práca sa zaoberá problematikou lokalizácie mobilného robota v prostredí, na základe senzorických 2D a 3D dát a záznamov z minulosti. Práca je zameraná na detekciu robotom už navštívených miest. Implementovaný systém je vhodný k detekcii slučiek, k čomu využíva 3D Gestalt deskriptory. Výstupom systému sú odpovedajúce pozície, na ktorých sa už robot nachádzal. Funkčnosť systému bola testovaná a vyhodnotená na LiDAR-ových dátach. This diploma thesis deals with the problem of mobile robot localisation in the environment based on current 2D and 3D sensor data and previous records. Work is focused on detecting previously visited places by robot. The implemented system is suitable for loop detection, using the Gestalt 3D descriptors. The output of the system provides corresponding positions on which the robot was already located. The functionality of the system has been tested and evaluated on LiDAR data.
Keywords: 3D Gestalt descriptor; descriptors; error accumulation; keypoints; Localisation of mobile robot; loop closure; loop detection; mobile robot; odometry; place recognition; 3D Gestalt deskriptor; akumulácia chyby; deskriptory; detekcia slučiek; kľúčové body; Lokalizácia mobilného robota; mobilný robot; odometria; rozpoznanie polohy; uzatváranie slučiek

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/84906

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-385923


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses