Original title: Predictive Control for Mechatronic Laboratory Models
Translated title: Prediktivní řízení pro mechatronické laboratorní modely
Authors: Belda, Květoslav
Document type: Papers
Conference/Event: International PhD Workshop on Interplay of Societal and Technical Decision-Making, Young Generation Viewpoint /7./, Hrubá Skála (CZ), 2006-09-25 / 2006-09-30
Year: 2006
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
The paper deals with the design of discrete adaptive model-based predictive control for simple mechatronic systems. Simple mechatronic systems are considered as Single-Input/Single-Output systems or possibly systems with low number of inputs and outputs. However, the methods of adaptation and model-based control are not generally limited to this condition. In the paper, a combination of on-line identification and generalized predictive control will be introduced. The identification is based on least squares. The predictive control arises from state-space formulation. This idea is applied to ARX models representing Input/Output formulation. The presented algorithms are derived in computationally suitable square-root form and their correctness is documented by tests on laboratory models. Příspěvek pojednává o návrhu diskrétního adaptivního modelově orientovaného prediktivního řízení pro jednoduché mechatronické systémy. Jednoduché mechatronické systémy jsou uvažovány jako systémy s jedním vstupem a výstupem nebo systémy s nízkým počtem vstupů a výstupů. Avšak metody adaptace a modelově orientovaného řízení nejsou obecně limitovány touto podmínkou. V příspěvku je představena kombinace průběžné identifikace a zobecněného prediktivního řízení. Identifikace je založena na nejmenších čtvercích. Prediktivní řízení vychází ze stavové formulace. Tato myšlenka je aplikována na ARX modely, které reprezentují vstupně výstupní formulaci. Prezentované algoritmy jsou odvozeny ve výpočetně výhodné odmocninové formě a jejich správnost je dokumentována testy na laboratorních modelech.
Keywords: I/O equations of predictions; Mechatronic systems; Predictive control
Project no.: CEZ:AV0Z10750506 (CEP), GA102/05/0271 (CEP), GP102/06/P275 (CEP)
Funding provider: GA ČR, GA ČR
Host item entry: Proceedings of the 7th International PhD Workshop: Interplay of Societal and Technical Decision-Making, Young Generation Viewpoint

Institution: Institute of Information Theory and Automation AS ČR (web)
Document availability information: Fulltext is available at external website.
External URL: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0045352.pdf
Original record: http://hdl.handle.net/11104/0137898

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-35957


The record appears in these collections:
Research > Institutes ASCR > Institute of Information Theory and Automation
Conference materials > Papers