Original title: Predictive control applied to planar parallel robots
Translated title: Prediktivní řízení aplikované na rovinné paralelní roboty
Authors: Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Document type: Papers
Conference/Event: IFAC World Congress /16./, Prague (CZ), 2005-07-03 / 2005-07-08
Year: 2005
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
The design of suitable control is essential part of application of parallel robots. Together with appropriate control, the parallel robots are promising way to improve accuracy and speed of machine tools in industry. This paper deals with the design and results of one control approach represented by predictive control in absolute formulation. It explains exact linearization of used, initially nonlinear models, which are transformed to discrete space form. Control algorithm is derived in square-root form. Návrh vhodného řízení je základem pro nasazování paralelních robotů. Společně s příslušným řízením jsou paralelní roboty slibnou cestou ke zlepšení přesnosti a rychlosti průmyslových obráběcích strojů. Tento článek pojednává o návrhu a výsledcích jednoho řídicího přístupu reprezentovaného prediktivním řízením v plných hodnotách. Je zde vysvětlen algoritmus diferenční linearizace použitých, prvotně nelineárních modelů, které jsou převedeny do diskrétní stavové formy.
Keywords: predictive control; redundant manipulators; state-space realization
Project no.: CEZ:AV0Z10750506 (CEP), GA101/03/0620 (CEP)
Funding provider: GA ČR
Host item entry: Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control

Institution: Institute of Information Theory and Automation AS ČR (web)
Document availability information: Fulltext is available at external website.
External URL: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411338.pdf
Original record: http://hdl.handle.net/11104/0131420

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-35050


The record appears in these collections:
Research > Institutes ASCR > Institute of Information Theory and Automation
Conference materials > Papers