Original title: Integrace plánování a rozvrhování
Translated title: Integrating Planning and Scheduling
Authors: Dvořák, Filip
Document type: Rigorous theses
Year: 2015
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
Title: Integrating Planning and Scheduling Author: Mgr. Filip Dvořák Department: Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic Supervisor: prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D., KTIML MFF UK Abstract: The main topic of the work is the design and development of a plan- space planning system FAPE that integrates explicit time reasoning, resource reasoning with discrete resources and reservoirs and hierarchical decompositions. FAPE is the first planning system that accepts the language ANML, supporting most of its major features. We investigate different aspects of the integration, also proposing a new problem reformulation technique for the state-variable represen- tation and discovering a transition of performance between sparse and minimal temporal networks. We further extend FAPE with acting capabilities and evalu- ate the runtime properties and benefits of its expressiveness. Finally, we present FAPE as a planning and acting system in real world experiments, where FAPE operates a PR2 robot. Keywords: planning, scheduling, temporal constraints, HTN, robotics Název práce: Integrace plánování a rozvrhování Autor: Mgr. Filip Dvořák Katedra: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky Vedoucí disertační práce: prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D., KTIML MFF UK Abstrakt: Hlavním tématem práce je navržení a vývoj plánovacího systému FAPE, který integruje explicitní reprezentaci času, rozhodování s diskrétními zdroji a rezervoáry, a hierarchické dekompozice. FAPE je první plánovací systém, který akceptuje jazyk ANML a podporuje většinu jeho hlavních vlastností. V práci se zabýváme různými aspekty integrace zmíněných konceptů, také navrhneme novou techniku pro reformulaci plánovacích problémů do reprezentace pomocí stavových proměnných a identifikujeme přechod výkonosti mezi používaním řídkých a minimálních časových sítí. FAPE dále rozšíříme o schopnosti konání a exper- imentálně vyhodnotíme výkonnost a výhody jeho vysoké expresivity. Na závěr předvedeme FAPE jako systém, který umí plánovat i konat v experimentech v realném světě, kdy FAPE ovládá robota PR2. Klíčová slova: plánování, rozvrhování, temporální podmínky, HTN, robotika
Keywords: HTN; planning; robotics; scheduling; temporal constraints; HTN; plánování; robotika; rozvrhování; temporální podmínky

Institution: Charles University Faculties (theses) (web)
Document availability information: Available in the Charles University Digital Repository.
Original record: http://hdl.handle.net/20.500.11956/68641

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-337778


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Charles University > Charles University Faculties (theses)
Academic theses (ETDs) > Rigorous theses