Original title: Path planning for four-legged walking robot using rapidly exploring random trees
Translated title: Plánování cesty pro čtyřnohého kráčejícího robota použitím rychlých náhodných stromů
Authors: Krejsa, Jiří ; Věchet, S.
Document type: Papers
Conference/Event: Engineering Mechanics 2005, Svratka (CZ), 2005-05-09 / 2005-05-12
Year: 2005
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
Summary: There are several randomized methods for problem of path planning. Rapidly exploring random trees (RRT) is a method which can deal with constraints typical for legged walking robots, e.g. limitations in rotation step resolution. Paper describes the RRT method itself and its use for path planning of four-legged walking robot, including special failure case when robot is capable of only rotating in one direction. The method proved to be robust and fast. Problém plánování cesty lze řešit řadou metod. Metoda rychlých náhodných stromů je schopná pracovat s omezeními typickými pro kráčející roboty, např. omezené rozlišení rotačního pohybu. Článek popisuje vlastní metodu a její použití na plánování cesty čtyřnohého kráčivého robotu, včetně poruchových stavů kdy je robot schopen rotace jen v jednom směru. Metoda je rychlá a robustní.
Keywords: path planning; walking robot
Project no.: CEZ:AV0Z20760514 (CEP)
Host item entry: Engineering Mechanics 2005 : national conference with interantional participation, ISBN 80-85918-93-5

Institution: Institute of Thermomechanics AS ČR (web)
Document availability information: Fulltext is available at the institute of the Academy of Sciences.
Original record: http://hdl.handle.net/11104/0111751

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-32046


The record appears in these collections:
Research > Institutes ASCR > Institute of Thermomechanics
Conference materials > Papers