Original title: Navigační systém pro mobilního robota založený na všesměrovém obrazu
Translated title: Navigation System for a Mobile Robot Based on Omni-Directional Vision
Authors: Benda, Jan ; Flusser, Jan (advisor) ; Bakstein, Hynek (referee)
Document type: Master’s theses
Year: 2006
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
The thesis addresses the vast problem of mobile robot localization in the dynamic environment of a robotic contest. Method based on particle filters is developed, using only the image of a catadioptric visual sensor as its input. The advantage of this approach is an easy portability thanks to independence on other systems of the mobile robot and robustness to external influences such as robot collisions. This new method employs the composition of fast color thresholding, look-up coordinate transformation, vision-based motion prediction and Monte Carlo Localization to gain robust and reliable pose tracking using a color map of a delimited environment. Since the method uses visual data both to determine the relative motion and to verify the current location, it can cope with an unexpected events such as wheel slippage or collision. Diplomová práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota v dynamickém prostředí robotické soutěže. Představuje metodu založenou na částicových filtrech, která využívá jako jediný senzor všesměrovou kameru. Velkou výhodou tohoto přístupu je jeho snadná přenositelnost, protože tato metoda lokalizace nezávisí na žádném jiném systému mobilního robota. Také je velmi robustní vůči externím vlivům, např. kolizím s jinými roboty. Implementovaný algoritmus využívá rychlého barvného prahování, tabulkového převodu souřadnic, vizuální odometrie a Monte Carlo Lokalizace a zajišťuje robustní a spolehlivou lokalizaci v rámci soutěžního hřiště. Protože navržená metoda používá všesměrový obraz jak pro odhad pohybu, tak i pro zpřesnění průběžného odhadu polohy, snadno se vypořádá s nečekanými pohyby robota způsobenými vnějším zásahem.

Institution: Charles University Faculties (theses) (web)
Document availability information: Available in the Charles University Digital Repository.
Original record: http://hdl.handle.net/20.500.11956/3328

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-266058


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Charles University > Charles University Faculties (theses)
Academic theses (ETDs) > Master’s theses