Original title:
Manipulace s objekty pomocí robotu Mitsubishi RV2AJ založená na analýze obrazu
Authors:
Koutský, Filip Document type: Master’s theses
Year:
2015
Language:
cze Abstract:
[cze][eng] Diplomová práce se zabývá návrhem, implementací a testováním programu pro detekci objektů určených k manipulaci a programu pro řízení robotického ramene Melfa RV-2AJ, které s objekty manipuluje. V teoretické části práce jsou popsány vybrané algoritmy pro detekci objektů, nasnímaných za pomoci kamery Basler a možnosti řízení robotického ramene Melfa RV-2AJ. Praktická část je zaměřena na návrh a implementaci programu ve vývojovém prostředí LabVIEW pro detekci objektů, za pomoci modulů NI Vision Acquisition Software a NI Vision Builder for Automated Inspection a řízení robotického ramene Melfa RV-2AJ za pomoci modulu pro řízení robotů mitshubishi ImagingLab. Tyto programy jsou následně otestovány vytvořenými testovacími úlohami. Výsledky jsou v závěru zhodnoceny a v závislosti na nich jsou navrhnuta možná vylepšení.This Thesis deals with proposal, implementation and testing of a program for detection of objects to be manipulated and a program for control of robotic arm Melfa RV-2AJ manipulating with these objects. The Theoretical part describes selected algorithms for object detection using a Basler camera and introduces options for controlling the robotic arm Melfa RV-2AJ. The Practical part focuses on development and implementation of a program in the LabVIEW Development Environment for object detection using LabVIEW module NI Vision Acquisition Software and NI Vision Builder for Automated Inspection. Furthermore it describes the development of a program for control of robotic arm Melfa RV-2AJ with use of the LabVIEW module for Mitsubishi robot control called Imaging Lab. The program has been tested by a set of testing tasks and the test results subsequently used for suggestions for functionality improvements.
Keywords:
detekce objektů; kamera; LabVIEW; manipulace; robotické rameno