Original title: Řízení pneumatických svalů
Translated title: Control of Pneumatic Muscles
Authors: Michna, Jakub ; Kříž, Vlastimil (referee) ; Kopečný, Lukáš (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2013
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá vlastnostmi McKibbenova pneumatického svalu a identifikací parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu. Pro identifikaci parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu je pouţita Matlabovská funkce fminsearch. Výsledkem této práce je porovnání vytvořeného modelu pneumatického svalu s reálným pneumatickým svalem, na základě podobnosti průběhů absolutního tlaku a okamţité délky pneumatického svalu. This work deals with basic properties of McKibben pneumatic muscle and indetification of the parameters of the model of pneumatic muscle. To identify the parameters of the model of pneumatic muscle is used MATLAB function Fminsearch. The result of this work is the comparison of the model of pneumatic muscle with real pneumatic muscle, based on the similarity of waveforms of absolute pressure and on the similarity of instantaneous lenit of pneumatic muscle.
Keywords: Control of pneumatic valve; Differential equetions; Fminsearch.; Identification; Identification of damping; Linearization of pneumatic valve; Matlab; McKibben pneumatic muscle; Model of pneumatic muscle; Pressure vessel; Simulink; Diferenciální rovnice; Fminsearch.; Identifikace; Identifikace tlumení; Linearizace pneumatického ventilu; Matlab; McKibbenův pneumatický sval; Model pneumatického svalu; Simlulink; Tlaková nádoba; Řízení pneumatického ventilu

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/27636

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-243606


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses