Original title:
Demonstrační aplikace pro mobilní robot
Translated title:
Demonstration Application for Mobile Robot
Authors:
Prokopová, Dagmar ; Beran, Vítězslav (referee) ; Materna, Zdeněk (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2014
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Práce se zabývá primárně návrhem a principy použitými při vytváření demonstrační aplikace Ball Picker pro mobilního robota TurtleBUT2. Robot řízený touto aplikací je schopen sbírat tenisové míčky ve svém okolí a předávat je do dlaně nedaleko stojícího člověka. Práce se věnuje mimojiné i popisu robotického operačního systému, na jehož základech byla aplikace vytvořena, a popisu simulátoru Gazebo. Dále je detailně rozebrán algoritmus pro detekci tenisového míčku založený na filtraci obrazu na základě barvy a použití Houghovy transformace a princip detekce pomocí kaskády klasifikátorů Haarových příznaků, využitý pro detekci lidské dlaně.
This work deals primarily with the design and principles used for the creation of Ball Picker demonstration application for mobile robot TurtleBUT2. The robot controlled by this application is capable of picking up tennis balls spread around and placing them into the hand of a nearby person. Among others, the work describes the robot operating system the application is based on and simulator Gazebo. Also, it provides the detailed analysis of the algorithm for tennis ball detection based on the image color filtration and the usage of Hough transform as well as principles of detection with Haar feature-based cascade classifier used for human hand detection.
Keywords:
Computer vision; Demonstration application; Detection; Gazebo; Manipulator; Mobile Robot; ROS; Tennis ball; Demonstrační aplikace; Detekce; Gazebo; Manipulátor; Mobilní robot; Počítačové vidění; ROS; Tenisový míček
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/56458