Original title: Tvorba 3D modelu venkovního prostředí
Translated title: 3D Mapping of Outdoor Environment
Authors: Janalík, Radim ; Orság, Filip (referee) ; Herman, David (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2012
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této bakalářské práce je navrhnout postup tvorby 3D modelu venkovního prostředí. Na základě pozice robota a dat z laserového dálkoměru jsou do mapy přidány body. Z těchto bodů je  metodou Delaunayho triangulace vytvořena trojúhelníková síť, která je následně zjednodušena algoritmem Vertex decimation. Tvorba modelu probíhá postupně v průběhu jízdy robota. Se získáváním nových bodů se aktualizuje existující síť trojúhelníků. This thesis deals with 3D map building of outdoor environment using laser rangefinders. Sensor measurements are transformed to the points and are aggregated to an internal model with respect to the current robot's position. From these points, a triangular mesh is created using Delaunay triangulation algorithm. The memory requirements for storing the internal model are reduced by mesh decimation algorithm. The presented method builds the map incrementally in real time. Several experiments have been conducted to verify the presented approach.
Keywords: building 3D map; coordinate transformation; Delaunay triangulation; KD-tree; laser rangefinder; mobile robot; Vertex decimation; Delaunayho triangulace; KD-strom; laserový dálkoměr; mobilní robot; transformace souřadnic; tvorba 3D mapy; Vertex decimation

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/55241

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-238191


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses