Original title: Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC
Translated title: Robot Controlled by PIC Microprocessor Unit
Authors: Heřman, Petr ; Luža, Radim (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2015
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky. This thesis describes design of a cheap robot. It includes implementation of firmware of low level control unit based on microcontroller PIC. The firmware drives motors, gains sensors data and communicates with the high level control unit. Furthermore the thesis presents realisation of connection to the robotic operation system ROS and its standard structures allowing usage of existing packages for the robot teleoperation and displaying sensor data on the remote computer. The thesis finally reports experiments with the robot. The constructed prototype is the model of the robotic lawn mower, however the whole solution has universal usage.
Keywords: acclerometer; compass; encoder; feedback control system; gyroscope; Hall effect sensor; high-level control; low-level control; PIC microcontroller; PID controller; remote control; robot; ROS; sensors; sonar; akcelerometr; enkodér; gyroskop; hallova sonda; kompas; nižší řízení; PIC mikrokontrolér; PID regulace; robot; ROS; senzory; sonar; vyšší řízení; vzdálené ovládání; zpětnovazebné řízení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/52336

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-235012


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses