Original title: Řízení pohybu robota pomocí RaspberryPi a kamery
Translated title: Motion Controlling of a Robotic Car by RaspberryPi and Camera
Authors: Brhel, Miroslav ; Samek, Jan (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2015
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá řízením robotického auta pomocí Raspberry Pi a kamery. Teoretická část práce popisuje jednotlivé kroky zpracování obrazu a také pravděpodob- nostní plánování pro hledání cesty v prostředí. Zejména je rozebrán algoritmus RRT (rychle rostoucí náhodný strom), jehož varianta s dvěma stromy je později realizována a použita pro plánování trasy neholonomického robota v prostoru. Další část textu se věnuje návrhu řešení, ve kterém je detailně popsáno připojení Raspberry Pi k robotickému autu. Společně s kapitolou o implementaci se v práci nachází také vyhodnocení a testování. V závěru jsou popsány možnosti vylepšení a rozšíření realizovaného sytému. This Master's Thesis deals with the controlling of robotic car by Raspberry Pi and the ca- mera. Theoretical part describes individual steps of image processing and probabilistic plan- ning for searching path in the work space. In particular, algorithm RRT (Rapidly-exploring Random Tree) is discussed and the balanced bidirectional RRT is further introduced and used for nonholonomic planning in configuration space. Next chapter speaks about propo- sed solution and there is the accurate description of connection Raspberry Pi to the robotic car. Rest of the work provides look at implemetation details and evaluation. In the end, conclusion was given and some improvements were suggested.
Keywords: camera; computer vision; image processing; nonholonomic robot; probabilistic planning; Raspberry Pi; robotic car; RRT; kamera; neholonomický robot; počítačové vidění; pravděpodob-nostní plánování; Raspberry Pi; robotické auto; RRT; zpracování obrazu

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/52258

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-234934


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses