Original title: Modelování a řízení mobilních robotů s několika řízenými koly
Translated title: Modelling and Control of Multi-Steered Wheeled Mobile Robots
Authors: Hrabec, Jakub ; Srovnal, Vilém (referee) ; Šeda,, Miloš (referee) ; Jura, Pavel (advisor)
Document type: Doctoral theses
Year: 2009
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [eng] [cze]
Dizertační práce se zabývá problematikou kinematického modelování a řízení mobliních kolových robotů. Přináší sumarizaci problematiky kinematického modelování mobilních robotů obecně a popis vlastností kolových mobilních robotů s několika řízenými koly. Použitý aparát z matematiky, fyziky je vysvětlován s důrazem na pohled teorie řízení. Dále je prezentován nový řídicí algoritmus pro mobilní kolové roboty s více řízenými koly, vhodný pro úlohu stabilizace v bodě i sledování trajektorie, tedy obě nejčastěji řešené úlohy pohybu mobilních robotů. The dissertation deals with the kinematic modelling and control of wheeled mobile robots. It summarizes the problems of kinematic modelling of wheeled mobile robots in general and examines the properties of the multi-steered wheeled mobile robots. The theoretical background is explained from control theory viewpoint. A new control algorithm for multi-steered wheeled mobile robots is presented. It is suitable for set-point stabilization as well as trajectory tracking, the two most common tasks.
Keywords: Kinematické modelování; mobilní roboty; několik řízených kol; řízení; control; Kinematic modelling; multi-steered; wheeled mobile robots

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/13942

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-233456


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Doctoral theses