Original title:
Mřížky obsazenosti pracovního prostoru robota
Translated title:
Occupancy grids
Authors:
Herman, Ivo ; Pohl, Jan (referee) ; Šolc, František (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2010
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato práce se zabývá teoretickou analýzou a praktickým porovnáním různých modelů sensoru pro mřížky obsazenosti pracovního prostoru robota. Nejprve byl teoreticky odvozen vzorec pro jednrozměrný sensor, který byl později převeden do 2D. V další části práce byly porovnány některé z modelů, které jsou uváděny v literatuře: model od R. Murphy, mapa získaná pomocí EM~algoritmu a upravený model z 1D. Dalším z výstupů práce je program, který dokáže simulovat měření podle některého z modelů a dovede zakomponovat i reálná měření získaná ze sonaru.
This thesis deals with theoretical analysis and practical use of different sensor models for occupancy grids. In the first part was theoretically derived one-dimensional sensor model with Gaussian noise, which was subsequently converted into second dimension. In the second part were compared several of the sensor models: the model by R. Murphy, maps generated by the EM algorithm and also by our implementation of 2D model. Another result of the thesis is computer programme, which allows measurement generating for models in simulated world and incorporating real--sensor data.
Keywords:
EM algorithm; mobile robot mapping; Occupancy grids; sensor model; EM algoritmus; mapování mobilních robotů; model snímače; Mřížka obsazenosti
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/15629