Original title: Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X
Translated title: Design of omni directional mobile robot (O3-X) control
Authors: Olša, Petr ; Ošmera, Pavel (referee) ; Matoušek, Radomil (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Předmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS. Návrh řízeni obsahuje: ?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi ?- Navržení kinematického modelu soustavy - Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS ?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému ?- Návrh trajektorie dráhy ?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost. This thesis deals with the design of a three-wheeled omni-directional robot control. The model of control is designed for robot´s omni-directional platform driven by maxon motor with the intelligent positioning controller EPOS. The design of control contains: - installation of the coordinated systems and transformation from one of them into another - design of system´s kinematical model - creation of classes for control and communication with EPOS - creation of the simulative program - planning of the mobile robot´s path - verification that the system is working The solution was based on continuous accelerated motion and the maximal acceleration of wheels was concerned, so that the slip would be suppressed. The function of the model was partly verified.
Keywords: .NET; C#; inverse task of kinematics; Maxon motor; MCD EPOS; Omni-directional wheel; paht discretization; three-wheeled omnidirectional platform; velocity control; .NET; C#; diskretizace dráhy; inverzní úloha kinematiky; MCE EPOS; motory Maxon; robot; rychlostní řízení; tříkolový všesměrový podvozek; všesměrová kola

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/18348

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-229210


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses