Original title: FTC řízení průmyslových robotů a jeho aplikace v oblasti přímého navádění robotu v prostoru
Translated title: FTC Control in connection with industrial robots for direct guiding in space
Authors: Stano, Pavol ; Kubela, Tomáš (referee) ; Pochylý, Aleš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Diplomová práce se zabývá aplikaci silomomentového řízení průmyslových robotů v oblasti přímého navádění v prostoru. Obsahuje přehled druhů FTC řízení, různé varianty uspořádání robota se senzorem, a popis činnosti senzoru Schunk FTC-50. Dále řeší problém komunikace a nastavení použitých zařízení, řízení pohybu robotu do požadované polohy a korekce měřených hodnot sil a momentů pro přímé navádění v prostoru. Diploma thesis deals with an application of Force-Torque control in connection with industrial robot for direct guiding in space. It contains a summary of different kinds of FT control and various conceptions of robot-sensor connection and a description of Schunk FTC-50. The practical part is focused on the problem of setting-up the communication and setting-up of all devices used in this work, robot movement control to a desired position and compensation of forces and torques in relation to direct guiding in space.
Keywords: DeviceNet; direct guiding in space; Force Torque control; RS 232; Schunk FTC-50; DeviceNet; přímé navádění v prostoru; RS 232; Schunk FTC-50; Silomomentové řízení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/16905

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-229177


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses