Original title: Plánování cesty neholonomního mobilního robotu
Translated title: Path planning of a nonholonomic mobile robot
Authors: Šindelář, Jiří ; Dvořák, Jiří (referee) ; Krček, Petr (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá plánováním cesty robota pomocí vybraných algoritmů. Konkrétně se jedná o metody: RRT (Rapidly-Exploring Random Trees), IGPPR (The Intelligent Global Path Planner With Replanning) a ISSD (Incorporating State Space Discretization). Teoretická část je věnována dosavadním přístupům k plánování cesty a vysvětlení výše zmíněných algoritmů. Praktická část pak popisuje implementaci jednotlivých metod, které jsou aplikovány na neholonomního mobilního robota, pracujícího ve dvourozměrném pracovním prostoru se statickými překážkami. This thesis deals with robot path planning by means of selected methods. Specifically by the methods RRT, IGPPR and ISSD. The theoretical part contains the overview of existing methods for path planning and description of previously mentioned methods. The practical part describes implementation of each methods which are applied to nonholonomic mobile robot working in 2D workspace with static obstacles.
Keywords: IGPPR; ISSD.; nonholonomic; Planning; robot; RRT; IGPPR; ISSD.; neholonomní; Plánování; robot; RRT

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/16213

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-229001


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses