Original title: Silomomentové řízení průmyslových robotů Kuka
Translated title: Force-torque control for industrial robots Kuka
Authors: Staněk, Václav ; Pochylý, Aleš (referee) ; Kubela, Tomáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2009
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Diplomová práce obsahuje základní přehled typů silomomentových senzorů, návrh koncového efektoru pro robota KUKA KR3 s využitím silomomentového senzoru SCHUNK FTC 050-80, připojení senzoru k řídícímu počítači robota a řešení řízení pohybu robota do požadované polohy s využitím korekce pomocí dat o působících silách a momentech na koncový efektor ze senzoru. Diploma thesis contents basic types of force-torque sensors, design of end effector for robot KUKA KR3 with force-torque sensor SCHUNK FTC 050-80, connectin of senzor to control computer and solution of move control of robot to defined position with correction using data about forces and moments affecting end effector from senzor.
Keywords: CREAD/CWRITE; Force/torque control; RS 232; SCHUNK FTC 050-80; CREAD/CWRITE; RS 232; SCHUNK FTC 050-80; Silomomentové řízení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/12825

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-228864


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses