Original title: Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku
Translated title: Control of self-balancing mobile robot
Authors: Vyoral, Jakub ; Hrabec, Jakub (referee) ; Šolc, František (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2009
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá odvozením matematického modelu samobalancujícího vozíku typu Segway, ověřením správné funkčnosti a návrhem regulace pro jeho skutečnou realizaci. K vyřešení matematického modelu jsou zvoleny Lagrangeovy rovnice 2. druhu. Návrh konstant stavové regulace je vyzkoušen na linearizovaném modelu systému. Praktická realizace využívá prostředí programu Matlab Simulink s nadstavbou xPC Target pro řízení v reálném čase. This thesis contains derivation of mathematical model of self-balancing Segway like scooter, its proper verification and design of state space control. Model is based on Lagrange equations. Constants of state space controller are tested on linearized system. Practical realization uses design environment of Matlab Simulink with xPC Target extension for real-time control.
Keywords: Segway Lagrange equations state space control self-balancing Matlab xPC Target; Segway Lagrangeovy rovnice stavová regulace samobalancující Matlab xPC Target

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/2195

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-228441


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses