Original title:
Řízení 6-ti osého robota v RTOS
Translated title:
6 axis robot control in RTOS
Authors:
Václavek, Miroslav ; Hrabec, Jakub (referee) ; Kučera, Pavel (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2009
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato práce se zabývá analýzou, návrhem software a rozborem 3-D kinematiky fyzikálního modelu robotického manipulátoru ROB 2-6. Pro tento manipulátor vytváří řidící software obsahující uživatelské rozhraní na bázi MFC aplikace. Práce se také zabývá řešením nejrůznějších problémů jako například nelinearita servomotorů nebo omezení dosažitelnosti manipulátoru. Práce je dokumentací samostatného projektu a otvírá nové možnosti pro další vývoj v řízení tohoto manipulátoru.
The thesis deals with the analysis, software design and the study of 3D kinematic model of robotic manipulator ROB 2-6. It creates the control software for this manipulator, containing user interface based on MFC applications. Moreover, the thesis is concentrated on the solution of various problems, e.g. non-linearity of servomotor or the limitation of manipulator´s attainability. Finally, it poses a documentation of the single project and offers new possibilities of further development in the control of this manipulator.
Keywords:
Kinematic of robot; ROB 2-6; Robot control; Robotics; Servomotor HS-422; Kinematika robotů; ROB 2-6; Robotika; Servomotor HS-422; Řízení robota
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/314