Název:
Plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje
Překlad názvu:
Path planning for semiautonomous convoy slave units
Autoři:
Hurban, Milan ; Růžička, Michal (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2014
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze][eng]
Bakalářská práce se zabývá návrhem metody plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje. Cílem je především na základě dat ze zpracování obrazu kamery zajistit, aby jednotka sestavila a následně projela trajektorii kopírující pohyb předchozí jednotky v rámci konvoje. Součástí práce je simulace kompletního konvoje v programu MATLAB s implementovanou metodou plánování trajektorie podřízených jednotek a manuálním řízením čelní jednotky. Výsledný program je připraven k implementaci do robustní aplikace, kde bude zajišťovat funkci vysokoúrovňových systémů každé mobilní jednotky semiautonomního konvoje.
This bachelor thesis deals with the design of a trajectory planning method for semiautonomous convoy slave units. The main objective is to ensure that the unit calculates and follows a trajectory that closely matches the leading unit based mainly on image processing data from the camera. The thesis includes a MATLAB simulation of the whole convoy with manual control of the leading vehicle and an implemented path planning algorithm. The resulting code is ready to be integrated into a robust application where it will provide high-level control of each unit of the semiautonomous convoy.
Klíčová slova:
plánování trajektorie; Semiautonomní konvoj; Semiautonomous convoy; trajectory planning
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/31905