|
|
Control of Nonlinear Systems using Local Approximation Methods
Brablc, Martin ; Bugeja, Marvin (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
This thesis deals with the development of an adaptive control algorithm for a specific class of electromechanical actuators, based on the feedforward compensation principle using an inverse dynamic model. The control algorithm's adaptability originates in a mechanism of learning the inverse dynamic model. This thesis focuses on using local approximation methods for an online inverse model learning. The outcome of this thesis is a summary of the analysis, simulations and actual experiments, which tested the possibilities of using the local approximation methods for adaptive control purposes in real environment.
|
|
|
Adaptivní řízení elektromechanických aktuátorů s využitím dopředného kompenzátoru založeného na více-modelovém přístupu
Sova, Václav ; Křivánek,, Václav (oponent) ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá odvozením nového adaptivního dopředného kompenzátoru, který bude použit pro řízení elektromechanických aktuátorů používaných v automobilovém průmyslu. Jedná se o elektronickou škrticí klapku a EGR ventil. Představený adaptivní kompenzátor je odvozen od již existující metody více-modelového zpětnovazebního řízení. V této práci je uvedeno odvození této metody a simulační a experimentální ověření. Dále jsou v této práci představeny a shrnuty nejznámější filtry pro získávání derivací digitálního signálu, protože je dopředný kompenzátor vyžaduje pro svou funkci. Z těchto filtrů je vybrán jeden konkrétní, jehož koeficienty vedou při vhodném nastavení na celočíselné násobení a celočíselnou implementaci filtrace. Toho využijeme při implementaci tohoto filtru na FPGA, kde ukážeme, že tento filtr zabere mimimum zdrojů FPGA vůči implementaci filtrace pomocí aritmetiky s pevnou či plovoucí desetinnou čárkou.
|
|
|
Adaptivní řízení elektromechanických aktuátorů s využitím dopředného kompenzátoru založeného na více-modelovém přístupu
Sova, Václav ; Křivánek,, Václav (oponent) ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá odvozením nového adaptivního dopředného kompenzátoru, který bude použit pro řízení elektromechanických aktuátorů používaných v automobilovém průmyslu. Jedná se o elektronickou škrticí klapku a EGR ventil. Představený adaptivní kompenzátor je odvozen od již existující metody více-modelového zpětnovazebního řízení. V této práci je uvedeno odvození této metody a simulační a experimentální ověření. Dále jsou v této práci představeny a shrnuty nejznámější filtry pro získávání derivací digitálního signálu, protože je dopředný kompenzátor vyžaduje pro svou funkci. Z těchto filtrů je vybrán jeden konkrétní, jehož koeficienty vedou při vhodném nastavení na celočíselné násobení a celočíselnou implementaci filtrace. Toho využijeme při implementaci tohoto filtru na FPGA, kde ukážeme, že tento filtr zabere mimimum zdrojů FPGA vůči implementaci filtrace pomocí aritmetiky s pevnou či plovoucí desetinnou čárkou.
|
|
|
Control of Nonlinear Systems using Local Approximation Methods
Brablc, Martin ; Bugeja, Marvin (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
This thesis deals with the development of an adaptive control algorithm for a specific class of electromechanical actuators, based on the feedforward compensation principle using an inverse dynamic model. The control algorithm's adaptability originates in a mechanism of learning the inverse dynamic model. This thesis focuses on using local approximation methods for an online inverse model learning. The outcome of this thesis is a summary of the analysis, simulations and actual experiments, which tested the possibilities of using the local approximation methods for adaptive control purposes in real environment.
|
host ::
RSS.