Název: Řízení nelineárních systémů s využitím lokálních aproximačních metod
Překlad názvu: Control of Nonlinear Systems using Local Approximation Methods
Autoři: Brablc, Martin ; Bugeja, Marvin (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2016
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Tato práce se zabývá návrhem adaptivního řídícího algortitmu pro konkrétní třídu elektromechanických aktuátorů, založeného na principu dopředného řízení pomocí inverzního dynamického modelu. Adaptibilita řízení spočívá v mechanismu získání inverzního dynamického modelu. Tato práce se zaměřuje na jeho online aproximaci pomocí lokálních aproximačních metod. Výstupem práce je shrnutí analýzy, simulačního testování a reálných experimentů, které testovaly možnosti praktického využití lokálných aproximačních metod pro účely adaptivního řízení v reálném prostředí. This thesis deals with the development of an adaptive control algorithm for a specific class of electromechanical actuators, based on the feedforward compensation principle using an inverse dynamic model. The control algorithm's adaptability originates in a mechanism of learning the inverse dynamic model. This thesis focuses on using local approximation methods for an online inverse model learning. The outcome of this thesis is a summary of the analysis, simulations and actual experiments, which tested the possibilities of using the local approximation methods for adaptive control purposes in real environment.
Klíčová slova: adaptive control; composite control; feedforward compensation; lazy learning; Local approximation; LOLIMOT; LS; LWL; nonlinear systems control; RFWR; RLS; the Least Squares method; adaptivní řízení; feedforward kompenzace; kompozitní řízení; lazy learning; Lokální aproximace; LOLIMOT; LS; LWL; metoda nejmenších čtverců; RFWR; RLS; řízení nelineárních systémů

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/60887

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-254427


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce