|
|
Automatická detekce zlomení nástroje při děrování plechů
Kluz, Jan ; Rajchl, Matej (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a následnou implementací systému automatické detekce zlomení razníku při procesu děrování plechů razníkem o malých rozměrech (0.5 x 12 mm). Navrhovaný systém má význam pro výrazné ulehčení práce operátora, zrychlení procesu výroby a rovněž šetření finančních prostředků firmy. V první části práce je předvedena řešena problematika. Následuje stručný teoretický úvod do oblasti digitálního zpracování signálu. V další části jsou prezentovány metody vyvinuté za účelem detekce signálu zlomení včetně pomocných algoritmů. Jedná se o metodu frekvenčních špiček, frekvenčních pásem, autokorelace, metody frekvenční korelace, klasifikaci strojovým učením včetně hlubokého strojového učení. Z použitých metod dosáhla nejlepších výsledků metoda hlubokého strojového učení neuronové sítě. Pro účely navržení klasifikačního systému byly použity charakteristiky z časové a frekvenční oblasti. Je popsána rovněž možnost prediktivní údržby nástroje včetně rešerše této oblasti v moderním průmyslu. Prezentovány jsou pak dosažené výsledky a jejich stručné zhodnocení. V poslední části se nachází popis procesu implementace celého systému do realtime podoby a jeho propojení s děrovacím lisem pomocí mikrokontroléru Arduino Uno a vytvořeného vstupně-výstupního signálového obvodu. Navrhovaný systém se povedlo sestavit, otestovat a uvést do zkušebního provozu.
|
|
|
Development of a universal cell for optical part inspection in a robotic workplace
Cahlík, Radim ; Rajchl, Matej (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
The aim of this master's thesis is to develop a universal cell for optical part inspection including defects detection software that utilises artificial intelligence methods. Another goal is to integrate the cell into a robotic workplace and to test it on distinct parts with different defects. The first part of the thesis describes the development of the optical cell concept and its design. After that, the optical inspection system is covered, starting with a description of the lens and camera, followed by the analysis of the inspection software, which uses the convolutional neural network for defect detection. The next part deals with the development of a robotic workplace including the design of a two degrees of freedom robot and the communication between the devices. In the end, testing on two distinct parts to verify its functioning is discussed.
|
|
|
Řízení low-cost protetické ruky s využitím EMG senzorů
Šafran, Jindřich ; Brablc, Martin (oponent) ; Rajchl, Matej (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá celkovým návrhem, sestavením a skladbou modelu protetické ruky včetně jejího ovládání a naprogramování. Práce je rozdělena do pěti kapitol. V první kapitole je rozebrána anatomie předloktí horní končetiny, jejíž model je navrhován a sestavován. Následující druhá kapitola obsahuje rozbor protetických mechanismů z hlediska historie po současnost, a také samotnou výrobou mechaniky navrženého modelu protetické ruky. Ve třetí kapitole je popsána diagnostická metoda EMG a použitá elektronika pro ovládání mechanismu navržené protetické ruky. Následující čtvrtá kapitola obsahuje samotné získávání a zpracování dat z testování měřícího zařízení. V poslední kapitole, páté, je již obsaženo programování vyrobeného a testovaného modelu protetické ruky v různých vývojových prostředích. Veškeré získané poznatky a výsledky jsou vyhodnoceny a popsány v závěru bakalářské práce.
|
|
|
2D senzor polohy pro planární polohovací platformy
Brisuda, Dominik ; Adámek, Roman (oponent) ; Rajchl, Matej (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá spracovaním prehľadu dostupných 2D senzorov polohy, ktoré sú vhodné pre mechatronické sústavy, ako je napríklad „Ball on plate system“. Pri takýchto systémoch je potrebné, aby regulátory systému prijímali čo najpresnejšie súradnice polohy telesa za dostačujúco rýchly čas. Taktiež zohráva veľkú úlohu, aký tvar, veľkosť a hmotnosť má regulovaný predmet pohybujúci sa po senzore a z akého je materiálu. Z tohto tvrdenia vyplýva, že rôzne druhy senzorov budú reagovať na daný predmet odlišne. V prvej časti tejto práce sa preto urobil prehlaď jednotlivých typov 2D senzorov a následne sa posúdila ich vhodnosť pre dané systémy. Druhou časťou bakalárskej práce je návrh jednotky pre spracovávanie signálu, ktorá bude zaznamenávať signál zo senzoru a privádzať ho na dve výstupné svorky, ktorých výstupné hodnoty napätia budú reprezentovať polohu predmetu na senzore. Takýmto spracovávaním sa docieli, že s polohou sa bude dať jednoducho pracovať, napríklad ju priviesť priamo do regulátoru. V poslednej časti sa zrealizovalo testovanie sústavy, kde sa merala rýchlosť snímacej jednotky a kvalita testovaného senzoru. Pri kvalite senzoru sa merala lineárnosť, minimálna aktivačná sila a šum výstupného signálu v rôznych miestach pri odlišných zaťažovacích hmotnostiach.
|
|
| |
|
|
Implementace CAN bus komunikace
Vavrovič, Ján ; Rajchl, Matej (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Podstatou této práce je vytvoření CAN sítě mezi Raspberry Pi a mikrokontrolerem dsPIC. Po zprovoznění modulů potřebných pro CAN komunikaci je vytvořena aplikace za účelem demonstrace provozu na sběrnici a také knihovna, která umožňuje jednoduché používání CAN periferie mikrokontroleru.
|
|
| |
|
|
Predictive maintenance of pneumatic pistons
Voronin, Artyom ; Rajchl, Matej (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
This thesis deals with creating a simulation model of a double-acting pneumatic piston with a mechanical assembly, including the sensors models, with the following parameter estimation and approximation to the behavior of a demonstration device. Another goal is the demonstration of various Predictive Maintenance approaches on a dataset measured on a demonstration device. Applying signal-based techniques to the measured dataset without using a simulation model and a model-based method that requires the use of a simulation model. The outcome of this work is the verification of the possibility of monitoring the device's condition state, using installed sensors, and evaluating the efficiency of the sensors in terms of accuracy/cost.
|
|
|
Developement of electronics and software on robotic vehicle Car4
Michal, Mikuláš ; Rajchl, Matej (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
In this thesis a revision of electronics with focus on wheels' speed of rotation measurement, power and control electronics of robotic vehicle car4 was performed. Car4 has been used as a base for over 20 theses since 2010. This meant that some of the core elements of car4 became decrepit. A schematic of on board electronics was created and used to develop and manufacture new hardware. The new components were then tested and implemented onto the vehicle. A kinematic model of 4WS vehicle using Ackerman geometry was also created and implemented and tested on car4 to serve as base of control algorithm for future development of car4.
|
|
|
Návrh elektroniky a senzoriky nestabilního robota se sférickou základnou
Rajchl, Matej ; Bastl, Michal (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca sa zaoberá návrhom výkonovej a riadiacej elektroniky pre nestabilného robota so sférickou základňou, následným návrhom senzoriky a výberom vhodného algoritmu na určovanie uhlu natočenia voči vektoru gravitačného zrýchlenia. Výber algoritmu je uskutočnený po popísaní jednotlivých porúch ovplyvňujúcich meranie a na základe štatistických kvantifikátorov spočítaných pre jednotlivé algoritmy.
|
host ::
RSS.