|
| |
|
|
Senzorika a řízení pohonů 4 kolového mobilního robotu
Zatloukal, Jiří ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací senzorového a pohonového systému čtyřkolového mobilního robotu. Řídící jednoutkou je miniaturní počítač Raspberry Pi. Robot bude v budoucnu používán pro mapování a lokalizaci prostředí. K tomu využívá různé typy snímačů. Informace z těchto snímačů jsou zpracovány pomocí mikrokontroléru Xmega. Další mikrokontrolér Xmega spolu s H-můstkem DRV-8432, je použit pro řízení stejnosměrných pohonů.
|
|
|
Návrh a realizace elektroniky a software autonomního mobilního robotu
Meindl, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému a navigačního softwaru autonomního mobilního robotu DACEP. Rešeršní část se věnuje výběru senzorického vybavení. V práci je popsán návrh vestavěného řídicího systému a komunikačního rozhraní mezi tímto systémem a nadřazeným počítačem. Součástí práce je vytvoření lokalizačního a navigačního softwaru, ke kterému je použit framework ROS. Důraz je kladen na to, aby tato část byla co nejvíce návodná pro pomoc pří vývoji robotu podobné konstrukce. V rámci diplomové práce bylo vytvořeno grafické rozhraní, které slouží pro diagnostiku robotu a jeho vzdálené řízení.
|
|
|
Configurable SPI device
Ženčár, Pavol ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This thesis deals with the development and testing of a configurable SPI slave device, the main purpose of which is to test real SPI master devices. The device is implemented using STM32 microcontroller on NUCLEO development board. The basic functionalities of the device include measuring frequency of the SPI transmission, stream mode, which allows the user to accurately monitor what the connected master device is transmitting over the SPI interface, and LUT mode, which allows the user to configure the device to respond with preset responses according to the current incoming message. More advanced functionality consists of an EEPROM emulator mode. In this mode, the device behaves as a virtual replacement of a real EEPROM device. The device is connected to a personal computer using a serial port and it is possible to configure the device using a python programming interface. The device also reports every activity on the SPI interface to this python programming interface.
|
|
|
Struktura a únavové vlastnosti vybrané titanové slitiny
Prudíková, Alena ; Kohout, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Hlavním cílem této diplomové práce bylo zhodnocení únavových vlastností titanové slitiny Ti-Al3-V2,5, označované dle ASTM jako Grade 9. Pozornost byla zaměřena na únavové chování slitiny v oblasti vysokocyklové únavy. Pro zjištění vlastností byly provedeny únavové zkoušky, z jejichž výsledků byly sestaveny Wöhlerovy křivky a následně také Haighův diagram. Dále byla u zadané slitiny provedena tahová zkouška a zkouška ohybem. Přehled o vlastnostech také doplňuje metalografická analýza a fraktografická analýza únavového lomu provedená s využitím REM.Experimentální část této práce byla podpořena literární rešerší, která ve své první polovině stručně shrnuje základní informace o titanu a jeho slitinách. Nalézají se zde kapitoly věnované historii, vlastnostem titanu a způsobu jeho výroby, včetně základního rozdělení titanových slitin a jejich nejpoužívanějšího tepelného zpracování. Ve druhé polovině této rešerše byla podrobněji rozebrána únava materiálu. Zde jsou uvedeny informace o únavovém procesu, jeho stádiích, únavové životnosti a také nejdůležitějších znacích únavového lomu. Závěrečné kapitoly jsou pak věnovány slitině Ti-Al3-V2,5, která je zkoumána v experimentální části a také jejím únavovým vlastnostem. Hlavním přínosem této práce je doplnění informací o únavovém chování zadané slitiny, kterých, jak ukázala literární rešerše, není dostupné příliš velké množství.
|
|
|
Návrh a realizace vestavného systému řízení mobilního robotu Bender II
Meindl, Jan ; Mašek, Petr (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem vestavěného řídicího systému pro čtyřkolový mobilní robot Bender II. V první části se zabývá rozborem použitelných platforem pro vestavěný řídicí systém a kinematikou čtyřkolového podvozku. V druhé části se věnuje popisu mikrokontroléru Mbed, praktické konstrukci napájecího zdroje pro řídicí systémy a dále je popsán rámec vytvořený pro komunikaci s nadřazeným počítačem. V poslední kapitole se věnuji konkrétnímu řešení měření rychlosti a transformace těchto údajů do souřadnic vyžadovaných nadřazeným systémem, kterým je robotický framework ROS.
|
|
|
Navigace mobilního robotu B2 ve venkovním prostředí
Hoffmann, David ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá navigací mobilního robotu, který využívá framework ROS. Cílem je zlepšení schopnosti autonomního pohybu existujícího robotu B2 ve venkovním prostředí. Teoretická část obsahuje popis jádra navigace, které tvoří knihovna move_base a balíčky použité pro plánování. Praktická část dokumentuje nedostatky odhalené u dosavadního řešení, návrh a implementaci změn a výsledky z následného testování v prostředí městského parku.
|
|
|
Vliv teploty na mechanické vlastnosti slitiny AlZn4Mg.
Slouka, Marek ; Podrábský, Tomáš (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá mechanickými vlastnostmi vybrané slitiny hliníku určené ke tváření. Jedná se o slitinu AlZn4Mg. Slitiny hliníku patří hned po slitinách železa mezi nejpoužívanější konstrukční materiály v současné době. Význam těchto slitin je velký pro jejich jedinečné vlastnosti, jako jsou nízká měrná hmotnost, dobrá odolnost proti korozi, dobrá svařitelnost v ochranných atmosférách atd. V této práci budou nejprve probrány všeobecně slitiny hliníku a zejména vysokopevné slitiny Al-Zn-Mg. Dále budou studovány mechanické vlastnosti výše uvedené vysokopevné slitiny AlZn4Mg za zvýšených teplot. O vlastnostech této slitiny za vyšších teplot není v dostupné odborné literatuře mnoho údajů. Tato práce by tedy měla doplnit mezery ve studované oblasti.
|
|
|
Grafitické litiny vyráběné ve firmě Slévárna a modelárna Nové Ransko a jejich charakteristiky
Matulová, Anna ; Lána, Ivo (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se formou literární rešerše zabývá grafitickými litinami vyráběnými ve firmě Slévárna a modelárna Nové Ransko a jejich charakteristikami. V první části jsou charakterizovány grafitické litiny a jejich rozdělení. Dále jsou podrobněji popsány litiny s lupínkovým grafitem a litiny s kuličkovým grafitem z hlediska mechanických vlastností, struktury, chemického složení, výroby, tepelného zpracování a použití, a je specifikována litina izotermicky zušlechtěná. Následně jsou uvedeny a popsány konkrétní grafitické litiny, které Slévárna a modelárna Nové Ransko pro výrobu odlitků používá. Závěrem jsou tyto materiály zhodnoceny a posouzeny jejich výhody a nevýhody.
|
|
| |
host ::
RSS.