Název: Inverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebry
Překlad názvu: Inverse Kinematics of a Serial Robot Arm with a Given Effector Trajectory in Geometric Algebra
Autoři: Procházka, Ludvík ; Návrat, Aleš (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2022
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
V této práci najdeme nejen řešení úlohy inverzní kinematiky, ale i úvod do teorie geometrických algeber. Těžištěm práce je popis konformní geometrické algebry CGA, kterou využíváme k řešení inverzní kinematiky robotického ramene v rovině. Součástí práce je i příloha obsahující algoritmy k vyřešení inverzní kinematiky robotického ramene i při požadavku na trajektorii efektoru. In this thesis we find not only solution of inverse kinematics problem, but also an introduction to the theory of geometric algebras. The focus of the thesis is the description of conformal geometric algebra CGA, which we use to solve the planar inverse kinematics of the serial robotic arm. Part of the work is an attachment containing algorithms for solving inverse kinematics of the serial robotic arm when specific trajectory is required.
Klíčová slova: geometrická algebra; inverzní kinematika; konformní geometrická algebra; robotické rameno; conformal geometric algebra; geometric algebra; inverse kinematics; robotic arm

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/205367

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-610634


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce