Original title:
Aplikace kvaternionů a Cliffordových algeber v robotice
Translated title:
Applications of quaternions and Clifford algebras in robotics
Authors:
Hujňák, Jaroslav ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Návrat, Aleš (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2018
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Bakalářská práce se zaměřuje na Cliffordovy alebry a jejich podalgebry, kvaterniony a geometrickou algebru G(3, 1). V práci je popsán teoretický základ Cliffordových algeber, který je využit v kapitole věnující se geometrické algebře G(3, 1). S využitím objektů a transformací, které se v geometrické algebře G(3, 1) vyskytují, jsou uvedeny příklady využití v robotických systémech.
This bachelor thesis focuses on Clifford algebras and their subalgebras, quaternions and geometric algebra G(3, 1). The thesis describes teoretical basis of Clifford algebras, which is used in chapter dedicated to geometric algebra G(3, 1). Examples of applications geometric algebra G(3, 1) in robotic systems are shown by using transformations and objects of that algebra.
Keywords:
Clifford algebras; geometric algebra; inner product; inverse kinematics; outer product; quaternions; rotation; Cliffordova algebra; geometrická algebra; inverzní kinematika; kvaterniony; rotace; vnitřní součin; vnější součin
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/138069