Název: Kontinuální lokalizace mobilního robota s využitím agregace dat z více pozičních systémů
Překlad názvu: Continuous Localization of a Mobile Robot Based on an Aggregation of Data from Different Positioning Systems
Autoři: Brhel, Zdeněk ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2020
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem práce je vytvořit aplikaci, která bude přijímat a agregovat data z pozičních systémů (senzorů) a následně pak odhadovat nejpravděpodobnější pozici robota. Řešením vznikne aplikace, která bude implementována v jazyce C++ s použitím robotického operačního systému (ROS). Aplikace bude konat funkci, která je popsána výše. Pro filtrování dat od šumu bude použit rozšířený Kalmanův filtr. The main goal of this thesis is to create an application, which will receive and aggregate data from position systems (sensors) and then estimate the most likely position of the robot. The solution will be an application that will be implemented in language (C++) and will be using robot operating system (ROS). This application will perform whole process of aggregation and estimation. The Extended Kalman filter will be used for filtering noise from data.
Klíčová slova: agregace dat z více pozičních zdrojů; C++; filtrování dat; GPS; IMU; LiDARy; Lokalizace; odhadování stavu robota.; odometrie; orientace ve venkovním prostředím; Robotický operační systém; ROS; senzory; agregation of data from different position systems; C++; GPS; IMUs; LiDARs; Localization; odometry; orientation in outdoor environment; robot state estimation.; Robotic operating system; ROS; sensors

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/191541

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-589842


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce