Název: Řízení pohonů mobilního robotu Minidarpa
Překlad názvu: Minidarpa robot - motor controller design
Autoři: Libra, Jaroslav ; Florián, Tomáš (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2010
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Hlavním úkolem této diplomové práce je navrhnout obvody pro zpětnovazební řízení hlavních pohonů robotu Minidarpa. Práce obsahuje popis řízeného pohonu mobilního robotu a teorii řízení stejnosměrného motoru. Další část práce se zabývá možnostmi návrhu řídícího modulu a jeho následným konstrukčním zpracováním. V poslední části je proveden kaskádní návrh rychlostního regulátoru s podřízenou proudovou smyčkou pomocí metod optimálního modulu a symetrického optima. The main task of this master’s thesis is to design circuits for feedback control of the main drives Minidarpa robot. It contains the description of power-driven mobile robot control theory and the DC motor. The second part deals with the design options of the control module and its mechanical design. The last part of the proposal made cascade speed control with current loop by using optimal module and the symmetric optimum methods.
Klíčová slova: autonomní robot; DARPA Grand Challenge; metoda optimálního modulu; metoda symetrického optima; mobilní robot; proudová smyčka; regulátor; robot; robotika; robotour; rychlostní regulátor; SS motor; řízení pohonu; autonomous robot; controller; controls drive; current of loop; DARPA Grand Challenge; DC motor; mobile robot; optimal module method; robot; robotics; robotour; speed controller; symmetry optimum method

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/1698

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-578247


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce