Název: Senzorika a řízení pohybu pro humanoidního robota
Překlad názvu: Sensors and motion control for humanoid robot
Autoři: Chlaň, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2020
Jazyk: slo
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [slo] [eng]
Predložená diplomová práca sa zaoberá návrhom a skonštruovaním jednoduchého humanoid-ného robota s dvoma končatinami upevnenými na trupe. Práca bola riešená ako tímový projekt dvoch autorov. Preto je podrobnejšie popísaná len konštrukcia končatiny, ktorá je inšpirovaná kinematikou ľudskej končatiny a jej konštrukcia bola úlohou autora. Nezanedbateľnou súčasťou práce je výber pohonov a senzorov pre fungovanie mechanizmu. Ďalej je v práci uvedený postup tvorby kinematického modelu končatín pre riešenie doprednej a inverznej kinematickej úlohy. Pre možnosť riadenia pohybu bolo tiež navrhnuté ovládanie riadiacej jednotky pomocou Simulinku a vytvorená regulácia pohonov. The presented diploma thesis deals with the design and construction of a simple humanoid robot with two arms attached to a torso. The work was solved as a team project of two authors. Therefore, only the construction of the arm, which is inspired by the kinematics of the human arm is described in more detail. Its construction was the task of the author. An important part of the work is the selection of drives and sensors for the operation of the mechanism. Furthermore, the work presents the procedure of creating a kinematic model of the arms to solve the forward and inverse kinematics problem. For the possibility of motion control, the control of the control unit in Simulink was designed and the drive control was created.
Klíčová slova: Arduino; feedback control; Humanoid; industrial manipulator; inverse kinematics; kine-matics; PID controller; sensors

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/193029

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-545602


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce