Název: Geometrické řízení neholonomních systémů
Překlad názvu: Geometric control of nonholonomic systems
Autoři: Ramasubramaniyan, Sri Ram Prasath ; Vašík, Petr (oponent) ; Návrat, Aleš (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2023
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: This thesis focuses on a mathematical model for a three-body space robot with the objective of reconfiguring its structure using only internal joint torques. The aim is to minimize fuel consumption and achieve efficient reconfiguration without relying on external actuators. The system exhibits one holonomic and non-holonomic constraint, making the analysis and control design challenging. To address the complexity of the non-holonomic system, the local behavior is studied through the nilpotent approximation. The thesis emphasizes understanding the nilpotent approximation and constructing the nilpotent system of the space robot using algebraic coordinates, along with transforming them into exponential coordinates within the Maple environment.
Klíčová slova: Algebraic Coordinates; Exponential Coordinates.; Nilpotent Approximation; Nilpotent System; Non-Holonomic System; Three-body Space Robot; Algebraic Coordinates; Exponential Coordinates.; Nilpotent Approximation; Nilpotent System; Non-Holonomic System; Three-body Space Robot

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/212424

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-530673


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce