Original title:
Plánování trajektorie robota v dynamicky měnícím se prostředí s ohledem na splnění specifického cíle
Authors:
Koten, Jan Document type: Master’s theses
Year:
2017
Language:
cze Abstract:
[cze][eng] Cílem práce je optimalizovat trajektorii robotu v soutěži Ketchup house. Pro tento problém byl navrhnut systém mapování prostředí. Jako ideální řešení bylo zvoleno skenování známého prostředí pomocí kamerového modulu a laserového zařízení. Pomocí laserového zařízení a kamerového modulu je možné naskenovat devět hledaných objektů namísto jednoho, které poskytovalo předchozí řešení. Celý systém byl doplněn proximitním snímačem pro zvýšení efektivnosti detekce. K nalezení konkrétní pozice objektu na hracím poli byly použity metody segmentace obrazu, a to konkrétně detekce linií a prahování. K navrženému řešení byla implementována nová herní strategie a nový způsob reprezentace hracího pole. Celý systém je aplikován na robotu K4, který byl vytvořen týmem PEF MENDELU AiStorm.The aim of the thesis is a trajectory optimization of robot in the Ketchup House competition. Environment mapping system is proposed to deal with this issue. As an ideal solution is chosen a method of familiar environment scanning using a camera module and lidar. Camera module and lidar provide a possibility to scan up to nine searched objects, instead of one object allowed by the previous solution. A proximity sensor supplements the whole system, so the efficiency of detection increase. To find a particular position of the object on the playing field, image processing methods are used, namely line detection and thresholding. Moreover, new playing strategy and a new way of representing the playing field are implemented. Robot K4, created by PEF MENDELU AiStorm team, serves for application of the system.
Keywords:
Ketchup House; laserový systém detekce; plánování trajektorie robotu; počítačové vidění; prahování