Original title: Určování polohy robota na základě měření ze senzorů
Translated title: Robot Positioning Based on Sensor Measurements
Authors: Čakloš, Ondrej ; Žák, Marek (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cieľom tejto práce je vytvoriť program, ktorý bude prijímať merania zo senzorov robota a previesť ich fúziu. Následne použiť fúziu vybraných senzorov na vyhodnotenie polohy daného robota. Ako riešenie týchto problémov som použil znalosti Kalmanovho filtra, resp. jeho rozšírenej podoby. Kalmanov filter dokáže pri správne formulovaných správach o meraniach previesť fúziu týchto meraní a zároveň jeho výsledkom je žiadaná poloha robota. Filter dokáže prijímať merania z viacerých zdrojov a to aj duplicitných. Výsledné hodnoty stavov sa preukázali ako dostatočne presné pre úspešné lokalizovanie robota v priestore. The goal of this thesis is to create a program, that will be receiving measurements from robot's sensors and fuse them together. Afterwards use this data fusion of chosen sensors to estimate location of a robot. As a solution for these problems I have used my knowledge of Kalman filters, especially extended one. If messages from sensor measurements are well formulated, Kalman filter can perform fusion of measurements together with estimating the actual position of a robot. Filter can receive measurements from multiple sources and even from duplicities. The estimated states have proven themselves reasonably accurate for successful robot localization in space.
Keywords: Data fusion; Extended Kalman filter; Global Positioning System; Kalman filter; Navigation stack; Odometry; Probabilistic robotics; Robot localization; ROS; Fúzia dát; Global Positioning System; Kalmanov filter; Lokalizácia robota; Navigačný zásobník; Odometria; Pravdepodobnostná robotika; ROS; Rozšírený Kalmanov filter

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/187261

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-413318


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses