Název: Geometrická teorie řízení na nilpotentních Lieových grupách
Překlad názvu: Geometric control theory on nilpotent Lie groups
Autoři: Frolík, Stanislav ; Zalabová,, Lenka (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení na nilpotentních Lieových grupách. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis různých mechanismů. Následně práce navrhuje řízení pomocí dosažených výsledků. This thesis deals with the theory of geometric control of the trident robot. The thesis describes the basic concepts of differential geometry and control theory, which are subsequently used for describing various mechanisms. Finally, the thesis proposes the management using inferred results.
Klíčová slova: diferenciální geometrie; Dubin's car; Lieova závorka; Lokální říditelnost; neholonomní systém; nilpotentní aproximace; snake robot; Tanakovo prodloužení; teorie řízení; trident robot; control theory; differential geometry; Dubin's car; Lie bracket; Local controllability; Nilpotent approximation; non-holonomic system; snake robot; Tanaka's prolongation; trident robot

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/178142

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399583


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce