Název: Interakční metody pro pokročilé ovládání robotického ramene
Překlad názvu: Interaction Methods for Advanced Control of a Robotic Arm
Autoři: Vida, Juraj ; Kapinus, Michal (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2017
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Táto bakalárska práca sa zaoberá rozšírením funkcionality systému ARTable, ktorý je postavený na princípoch zjednodušeného programovania robotov. Tieto princípy majú za cieľ uľahčiť interakciu človeka s robotom. Pridáva novú inštrukciu, ktorá umožňuje naučiť robota ukladať objekty rovnakého typu, napríklad do krabice. Podporu novej inštrukcie tvoria dve časti (i) rozšírenie grafického užívateľského rozhrania a (ii) rozšírenie samotnej funkcionality robota. Rozšírenia sú implementované v jazyku Python s využitím framework-u Qt, robotieho operačného systému (ROS) a framework-u MoveIt!. Rozšírenie je plne funkčné, za predpokladu obmedzenia generovania úchopov len na y-ovej osi. The purpose of this thesis is to extend the functionality of ARTable system, which is based on principles of simplified robot programming. These principles aim to simplify the human-robot interaction. The new instruction is added, which enables to teach the robot to place objects of the same type into a grid, for example a box. This instruction consists of two parts: (i) the extension of GUI, and (ii) the extension of the robot functionality. These extensions are implemented in Python using Qt framework, The Robot Operating System (ROS) and MoveIt! framework. The extension of ARTable is fully functional assuming that grasps are generated only on the y axis sides.
Klíčová slova: ARTable; grid; GUI; interakcia človek-robot; manipulácia s objektom; MoveIt!; PR2; Qt; ukladanie objektov; Zjednodušené programovanie robotov; ARTable; grid; GUI; human-robot interaction; MoveIt!; object manipulation; placing objects; PR2; Qt; Simplified robot programming

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/69647

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-363952


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce