Original title: Teorie řízení v robotice
Translated title: Control theory in robotics
Authors: Bartoňová, Ludmila ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá teorií řízení robotického hada. Model řízení je odvozen z kinematických rovnic a pomocí Lieových závorek je zjištěna lokální říditelnost. Dále je popsán pohyb podél toků řídících vektorových polí a vliv periodického inputu na řízení. Aproximací modelu řízení je sestaven druhý model řízení a oba jsou následně zkoumány prostřednictvím sub-Riemannovské metriky za účelem kvalitativní analýzy. This thesis deals with the local control of a snake robot. The model control system is derived from kinematic equations and local controllability is investigated by means of Lie brackets. Then we describe some elementary motions along flow of the controlling vector fields and show the meaning of a periodic input. Another control model is formed by an approximation of the first system. Afterwards, both systems are compared by means of sub-Riemannian metric and thus the qualitative analysis is made.
Keywords: Contol theory; Lie bracket; periodic input; sub-Riemannian distance; Lieova závorka; periodický input; sub-Riemannovská vzdálenost; Teorie řízení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/66950

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-319097


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses