Original title: Realizace řízení exponátu lineárního inverzního kyvadla
Translated title: Control of Linear Inverted Pendulum Exhibition Model
Authors: Vávra, Patrik ; Sova, Václav (referee) ; Brablc, Martin (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Hlavním cílem této bakalářské práce je vytvoření robustního řízení lineárního inverzního kyvadla. Po identifikaci systému je popsána tvorba regulátorů, z nichž je nejvhodnější vybrán pro konečné řízení kyvadla. Dalším bodem práce je vyvinutí swing up kontroléru starající se o uvedení kyvadla do nestabilní polohy a swing down kontroléru, jehož úkolem je co nejrychlejší stabilizace v stabilní pozici kyvadla. Následující části se věnují návrhu struktury řízení, bezpečnostním opatřením a zhodnocení provedeného testování. The main aim of this bachelor thesis is to create robust linear inverted pendulum control. After system identification comes the creation of regulators from which the most suitable is chosen for the final control of the pendulum. Another point of thesis is to develop a swing-up controller that takes care of swinging the pendulum into an unstable position and swing-down controller to stabilize the pendulum as quickly as possible in a stable pendulum position. The following sections of the thesis include the design of the control structure, safety measures and evaluation of the performed testing.
Keywords: dsPIC; Linear inverted pendulum; LQR control; parameter estimation; swing down; swing up; dsPIC; identifikace parametrů; Lineární inverzní kyvadlo; LQR řízení; swing down; swing up

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/65895

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-317225


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses