Original title: Řídicí systém mobilního robotu
Translated title: Mobile robot control system
Authors: Kalina, Michal ; Veselý, Libor (referee) ; Hynčica, Ondřej (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2015
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá stavbou dvoukolého mobilního robota a následnou tvorbou ovladačů a řízení pro jeho senzory, motory a návrh regulátoru. Řízení funguje na platformě Arduino s procesorem ATmega328. V prvé řadě je v práci provedena rešerše. Součástí práce je modelová část, kde je vytvořen simulační model soustavy, jeho linearizace a následný návrh regulátoru. Dále obsahuje popis výroby a stavby těla robota, popis a funkčnost použitých motorů, popis všech senzorů a snímačů a detailní popis dodané desky plošných spojů. A nakonec programovou část, kde je rozebráno ovládání motorů, práce se senzory a funkčnost regulátoru. Výsledkem práce je funkční aplikace ovládání a řízení dvoukolého nestabilního robota. This thesis deals with building of two-wheeled mobile robot and consecutive creation of drivers and control for sensors, engines and controller design. The control is based on Arduino platform using ATmega328 processor. Firstly there is in this thesis recherche. Part of this thesis is modelling one where simulation model of our system is created, its linearization and then controller design. Further it contains description of the building robots body, description and functionallity of used engines, description of all sensors and detailed description of available printed circuit board. In the end there is software part where the engines control is described, operation of the sensors and functionallity of the controller. Result of this thesis is function application of controlling and operating of two-wheeled unstable mobile robot.
Keywords: accelerometer; Arduino; ARM; ATmega328; BLDC motor; controller; gyroscope; I2C bus; inverted pendulum; Li-Pol accumulator; Martinez V3; Matlab; Mobile two-wheeled robot; modelling; MPU 6050; simulation; Simulink; akcelerometr; Arduino; ARM; ATmega328; BLDC motor; gyroskop; I2C sběrnice; inverzní kyvadlo; Li-Pol akumulátor; Martinez V3; Matlab; mobilní dvoukolý robot; modelování; MPU 6050; regulátor; simulace; Simulink

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/39169

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-244571


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses