Název: Návrh řídicího systému dvoukolého mobilního robotu
Překlad názvu: Design of control system of two wheels mobile robot
Autoři: Robenek, Vít ; Kovář, Jiří (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2012
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem této bakalářské práce je návrh řídicího systému dvoukolého mobilního robotu a následná realizace tohoto systému pomocí dostupných senzorických prostředků a platformy Single-Board RIO firmy National Instruments. V úvodu je obecně nastíněna problematika dvoukolých mobilních robotů coby inverzních kyvadel, následuje přehled několika existujících řešení tohoto problému. Dále je popsán konkrétní robot včetně popisu jeho jednotlivých částí a matematického modelu. Následuje hlavní část práce, a to návrh senzorického a řídicího systému. V závěru práce je popsána realizace navrženého systému na uvedeném robotu a jsou zhodnoceny výsledky funkce navrženého systému. The aim of this bachelor thesis is to design control system of a two-wheel mobile robot and to subsequently implement this system using available sensor devices and National Instruments’ Single-Board RIO platform. The introduction briefly describes the general issue of two-wheel mobile robots as inverted pendulums, followed by an overview of several existing solutions to this problem. The following describes used robot including description of its parts and its mathematical model. Then the main part of the work follows, which is design of the sensory and control system. At the end of the thesis, the implementation is described along with evaluation of the stabilization system results.
Klíčová slova: dvoukolý robot; Inverzní kyvadlo; stabilizace; řídicí systém.; control system.; Inverse pendulum; stabilization; two-wheel robot

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/12617

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-213079


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce