|
|
Position measurement of moving objects using a robotic total station
Horeličan, Tomáš ; Žalud, Luděk (referee) ; Jílek, Tomáš (advisor)
Práca sa zaoberá objavujúcim sa nekonvenčným využitím moderných teodolitov, tiež známych ako Robotické Totálne Stanice (RTS), ako sledovací a navádzací systém, určením presnej pozície dynamicky sa pohybujúceho objektu. To sa týka najmä situácií, kde nie je možné využiť konvenčné polohovacie systémy akým je napríklad GNSS. Kinematicky určená poloha objektu kontinuálne sledujúcou RTS môže byť následne v reálnom čase využitá pre autonómnu navigáciu malých bezpilotných leteckých prostriedkov (UAV) poskytnutím referenčného súradnicového systému a okamžitej polohy v ňom. Podstatná časť práce je venovaná návrhu a realizácii vhodných experimentov, ktoré overia spoľahlivosť určovania presnej polohy objektu v presnom časovom okamžiku. Boli preverené stanice série S7 a S9 od spoločnosti Trimble a stanica S9 HP, ktorá disponuje frekvenciou kontinuálneho merania až do 10 Hz bola napokon využitá pre experimenty. Lokálny čas ovládacieho panelu TSC7, ktorý zabezpečuje komunikáciu so stanicou bol pomocou protokolu PTP synchronizovaný s lokálnym časom mini-počítača Raspberry Pi, ktorý následne poskytoval referenčné meranie skutočnej polohy objektu v čase. V závere sú zhrnuté výsledky experimentov.
|
|
|
Position measurement of moving objects using a robotic total station
Horeličan, Tomáš ; Žalud, Luděk (referee) ; Jílek, Tomáš (advisor)
Práca sa zaoberá objavujúcim sa nekonvenčným využitím moderných teodolitov, tiež známych ako Robotické Totálne Stanice (RTS), ako sledovací a navádzací systém, určením presnej pozície dynamicky sa pohybujúceho objektu. To sa týka najmä situácií, kde nie je možné využiť konvenčné polohovacie systémy akým je napríklad GNSS. Kinematicky určená poloha objektu kontinuálne sledujúcou RTS môže byť následne v reálnom čase využitá pre autonómnu navigáciu malých bezpilotných leteckých prostriedkov (UAV) poskytnutím referenčného súradnicového systému a okamžitej polohy v ňom. Podstatná časť práce je venovaná návrhu a realizácii vhodných experimentov, ktoré overia spoľahlivosť určovania presnej polohy objektu v presnom časovom okamžiku. Boli preverené stanice série S7 a S9 od spoločnosti Trimble a stanica S9 HP, ktorá disponuje frekvenciou kontinuálneho merania až do 10 Hz bola napokon využitá pre experimenty. Lokálny čas ovládacieho panelu TSC7, ktorý zabezpečuje komunikáciu so stanicou bol pomocou protokolu PTP synchronizovaný s lokálnym časom mini-počítača Raspberry Pi, ktorý následne poskytoval referenčné meranie skutočnej polohy objektu v čase. V závere sú zhrnuté výsledky experimentov.
|
guest ::
