|
|
Robot Path Planning (RRT)
Knispel, Lukáš ; Matoušek, Radomil (advisor)
This thesis deals with path plannig of omnidirectional mobile robot using the RRT algorithm (Rapidly-exploring Random Tree). Theoretical part also describes basic algorithms of path planning and presents closer view on RRT and its potential. Practical part deals with designing and creation of C++ linux application in Ubuntu 9.10 environment with Qt 4.6 application framework, which implements advanced RRT algorithm with user-programmable solver and batch mode in order to test efectivity of solver on given tasks.
|
|
|
Real-time path planning
Bartozel, Zdeněk ; Šoustek, Petr (referee) ; Dvořák, Jiří (advisor)
The thesis deals with the path planning and movement of the holonomic robot in a dynamic environment. The aim of this work is implementation of several algorithms based on Rapidly-explored random tree algorithm and their comparison in designed dynamic environment.
|
|
|
Advanced Robot Path Planning (RRT)
Knispel, Lukáš ; Kuba,, Martin (referee) ; Matoušek, Radomil (advisor)
Tato diplomová práce práce se zabývá plánováním cesty všesměrového mobilního robotu pomocí algoritmu RRT (Rapidly-exploring Random Tree – Rychle rostoucí náhodný strom). Teoretická část popisuje základní algoritmy plánování cesty a prezentuje bližší pohled na RRT a jeho potenciál. Praktická část práce řeší návrh a tvorbu v zásadě multiplatformní C++ aplikace v prostředí Windows 7 za použití aplikačního frameworku Qt 4.8.0, která implementuje pokročilé RRT algoritmy s parametrizovatelným řešičem a speciálním dávkovým režimem. Tento mód slouží k testování efektivnosti nastavení řešiče pro dané úlohy a je založen na post-processingu a vizualizaci výstupu měřených úloh pomocí jazyka Python. Vypočtené cesty mohou být vylepšeny pomocí zkracovacích algoritmů a výsledná trajektorie odeslána do pohonů Maxon Compact Drive všesměrové mobilní platformy pomocí CANopen. Aplikace klade důraz na moderní grafické uživatelské rozhraní se spolehlivým a výkonným 2D grafickým engine.
|
|
|
Real-time path planning
Bartozel, Zdeněk ; Šoustek, Petr (referee) ; Dvořák, Jiří (advisor)
The thesis deals with the path planning and movement of the holonomic robot in a dynamic environment. The aim of this work is implementation of several algorithms based on Rapidly-explored random tree algorithm and their comparison in designed dynamic environment.
|
|
|
Advanced Robot Path Planning (RRT)
Knispel, Lukáš ; Kuba,, Martin (referee) ; Matoušek, Radomil (advisor)
Tato diplomová práce práce se zabývá plánováním cesty všesměrového mobilního robotu pomocí algoritmu RRT (Rapidly-exploring Random Tree – Rychle rostoucí náhodný strom). Teoretická část popisuje základní algoritmy plánování cesty a prezentuje bližší pohled na RRT a jeho potenciál. Praktická část práce řeší návrh a tvorbu v zásadě multiplatformní C++ aplikace v prostředí Windows 7 za použití aplikačního frameworku Qt 4.8.0, která implementuje pokročilé RRT algoritmy s parametrizovatelným řešičem a speciálním dávkovým režimem. Tento mód slouží k testování efektivnosti nastavení řešiče pro dané úlohy a je založen na post-processingu a vizualizaci výstupu měřených úloh pomocí jazyka Python. Vypočtené cesty mohou být vylepšeny pomocí zkracovacích algoritmů a výsledná trajektorie odeslána do pohonů Maxon Compact Drive všesměrové mobilní platformy pomocí CANopen. Aplikace klade důraz na moderní grafické uživatelské rozhraní se spolehlivým a výkonným 2D grafickým engine.
|
|
|
Robot Path Planning (RRT)
Knispel, Lukáš ; Matoušek, Radomil (advisor)
This thesis deals with path plannig of omnidirectional mobile robot using the RRT algorithm (Rapidly-exploring Random Tree). Theoretical part also describes basic algorithms of path planning and presents closer view on RRT and its potential. Practical part deals with designing and creation of C++ linux application in Ubuntu 9.10 environment with Qt 4.6 application framework, which implements advanced RRT algorithm with user-programmable solver and batch mode in order to test efectivity of solver on given tasks.
|
guest ::
