|
|
Continuous and discrete time attitude control of a vehicle
Najvarová, Lucie ; Nechvátal, Luděk (oponent) ; Gennaro, Stefano Di (vedoucí práce)
Attitude vehicle control has become an important problem in automotive control applications. Such a control is made possible thanks to the introduction of various "by-wire" subsystems, such as steer-by-wire, break-by-wire, etc. These represent the electronic equivalent of existing mechanical and hydraulic subsystems. In particular, digital controls determined on the basis of the vehicle sampled dynamics can be determined. The advantage of determining a digital control is the avoidance of performance deterioration of the continuous control law when implemented with zero order holders.
|
|
|
Analyza hybridních dynamických systémů
Holub, Libor ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
V této práci je řešena problematika popisu, modelování a analýzy hybridních dynamických systémů. Cílem práce je vybrat vhodnou metodu pro řešení hybridních dynamických systémů a zaměřit se na řešení otázek stanovení řiditelnosti, pozorovatelnosti a stability hybridních dynamických systémů. Práce se zabývá dvěmi typy hybridních systémů. V první části je uveden popis a modelování hybridních systémů složených ze spojité části a diskrétní části tvořené systémem diskrétních událostí. Pro popis a modelování těchto hybridních systémů jsou použity hybridní automaty a hybridní Petriho sítě. Uvedené možnosti popisu a modelování jsou ukázány na jednoduchých vzorových příkladech. Druhá část práce je zaměřena na popis, modelování a analýzu hybridních dynamických systémů, které jsou tvořeny spojením spojitého dynamického systému a diskrétního dynamického systému. Pro popis, modelování a analýzu hybridních dynamických systémů je použito stavového prostoru. Jsou zde uvedeny obecné stavové rovnice, pomocí nichž je možné provést popis hybridního systému, a jim odpovídající obecné struktury matic A, B, C, D. Dále zde jsou zde odvozeny vztahy a základní postupy pro analýzu hybridních dynamických systémů. Z hlediska analýzy se jedná o obecné postupy, jakými je možné rozhodnout o řiditelnosti, pozorovatelnosti, stabilitě a ustálených stavech hybridních dynamických systémů. Pro veškeré uvedené postupy a vztahy jsou řešeny vzorové příklady hybridních regulačních systémů. Pokud je to možné, tak jsou rovněž výsledky získané výpočtem ověřeny pomocí simulace v prostředí MATLAB Simulink.
|
|
|
Stabilita kyseliny hyaluronové při výrobě očních kapek
Lišková, Kateřina ; Mravec, Filip (oponent) ; Bilerová, Helena (vedoucí práce)
Glykosaminoglykany jsou látky biologicky aktivní, které již v malých koncentracích významně ovlivňují fyziologické procesy v živých organismech. Výrazným představitelem této skupiny je kyselina hyaluronová. Je to lineární polysacharid, jehož primární struktura se skládá z kyseliny D-glukuronové a N-acetyl-D-glukosaminu spojených glykosidickými vazbami (13) a (14). Nachází se ve spojovací tkáni, synoviálních tekutinách a také ve sklivci, ve kterém tvoří soustavu s unikátními reologickými a optickými vlastnostmi. Mimo lidské tělo je její koncentrace zvláště vysoká v kohoutích hřebíncích. Kyselina hyaluronová má velmi vysokou schopnost vázat molekuly vody, zvyšovat tím molekulovou hmotnost a následně i viskozitu vodných roztoků. Tento fakt společně s její charakteristickou viskoelasticitou a lubrikačními vlastnostmi hraje důležitou roli v ochraně organismu. Kyselina samotná, ale i její soli, tvoří základní složku látek používaných v oční medicíně. Používá se při extrakci kataraktu (šedého zákalu), operacích glaukomu (zeleného zákalu), implantaci očních čoček i keratoplastii. Cílem této bakalářské práce bylo určení stability roztoků kyseliny hyaluronové při výrobě očních kapek. Hlavním úkolem bylo pomocí reologických měření zjistit vliv přidávaných polymerních látek (PVP, PACA, PEOX, PEG, PUD, PEI) a různého pH na stabilitu resp. degradaci vodného roztoku kyseliny hyaluronové při sterilizaci v parním autoklávu.
|
|
|
Continuous and discrete time attitude control of a vehicle
Najvarová, Lucie ; Nechvátal, Luděk (oponent) ; Gennaro, Stefano Di (vedoucí práce)
Attitude vehicle control has become an important problem in automotive control applications. Such a control is made possible thanks to the introduction of various "by-wire" subsystems, such as steer-by-wire, break-by-wire, etc. These represent the electronic equivalent of existing mechanical and hydraulic subsystems. In particular, digital controls determined on the basis of the vehicle sampled dynamics can be determined. The advantage of determining a digital control is the avoidance of performance deterioration of the continuous control law when implemented with zero order holders.
|
|
|
Analyza hybridních dynamických systémů
Holub, Libor ; Findura, Milan (oponent) ; Vavřín, Petr (vedoucí práce)
V této práci je řešena problematika popisu, modelování a analýzy hybridních dynamických systémů. Cílem práce je vybrat vhodnou metodu pro řešení hybridních dynamických systémů a zaměřit se na řešení otázek stanovení řiditelnosti, pozorovatelnosti a stability hybridních dynamických systémů. Práce se zabývá dvěmi typy hybridních systémů. V první části je uveden popis a modelování hybridních systémů složených ze spojité části a diskrétní části tvořené systémem diskrétních událostí. Pro popis a modelování těchto hybridních systémů jsou použity hybridní automaty a hybridní Petriho sítě. Uvedené možnosti popisu a modelování jsou ukázány na jednoduchých vzorových příkladech. Druhá část práce je zaměřena na popis, modelování a analýzu hybridních dynamických systémů, které jsou tvořeny spojením spojitého dynamického systému a diskrétního dynamického systému. Pro popis, modelování a analýzu hybridních dynamických systémů je použito stavového prostoru. Jsou zde uvedeny obecné stavové rovnice, pomocí nichž je možné provést popis hybridního systému, a jim odpovídající obecné struktury matic A, B, C, D. Dále zde jsou zde odvozeny vztahy a základní postupy pro analýzu hybridních dynamických systémů. Z hlediska analýzy se jedná o obecné postupy, jakými je možné rozhodnout o řiditelnosti, pozorovatelnosti, stabilitě a ustálených stavech hybridních dynamických systémů. Pro veškeré uvedené postupy a vztahy jsou řešeny vzorové příklady hybridních regulačních systémů. Pokud je to možné, tak jsou rovněž výsledky získané výpočtem ověřeny pomocí simulace v prostředí MATLAB Simulink.
|
|
|
Stabilita kyseliny hyaluronové při výrobě očních kapek
Lišková, Kateřina ; Mravec, Filip (oponent) ; Bilerová, Helena (vedoucí práce)
Glykosaminoglykany jsou látky biologicky aktivní, které již v malých koncentracích významně ovlivňují fyziologické procesy v živých organismech. Výrazným představitelem této skupiny je kyselina hyaluronová. Je to lineární polysacharid, jehož primární struktura se skládá z kyseliny D-glukuronové a N-acetyl-D-glukosaminu spojených glykosidickými vazbami (13) a (14). Nachází se ve spojovací tkáni, synoviálních tekutinách a také ve sklivci, ve kterém tvoří soustavu s unikátními reologickými a optickými vlastnostmi. Mimo lidské tělo je její koncentrace zvláště vysoká v kohoutích hřebíncích. Kyselina hyaluronová má velmi vysokou schopnost vázat molekuly vody, zvyšovat tím molekulovou hmotnost a následně i viskozitu vodných roztoků. Tento fakt společně s její charakteristickou viskoelasticitou a lubrikačními vlastnostmi hraje důležitou roli v ochraně organismu. Kyselina samotná, ale i její soli, tvoří základní složku látek používaných v oční medicíně. Používá se při extrakci kataraktu (šedého zákalu), operacích glaukomu (zeleného zákalu), implantaci očních čoček i keratoplastii. Cílem této bakalářské práce bylo určení stability roztoků kyseliny hyaluronové při výrobě očních kapek. Hlavním úkolem bylo pomocí reologických měření zjistit vliv přidávaných polymerních látek (PVP, PACA, PEOX, PEG, PUD, PEI) a různého pH na stabilitu resp. degradaci vodného roztoku kyseliny hyaluronové při sterilizaci v parním autoklávu.
|
host ::
RSS.