|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Navigace mobilního robotu B2 ve venkovním prostředí
Hoffmann, David ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá navigací mobilního robotu, který využívá framework ROS. Cílem je zlepšení schopnosti autonomního pohybu existujícího robotu B2 ve venkovním prostředí. Teoretická část obsahuje popis jádra navigace, které tvoří knihovna move_base a balíčky použité pro plánování. Praktická část dokumentuje nedostatky odhalené u dosavadního řešení, návrh a implementaci změn a výsledky z následného testování v prostředí městského parku.
|
|
|
Navigace mobilního robotu B2 ve venkovním prostředí
Hoffmann, David ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá navigací mobilního robotu, který využívá framework ROS. Cílem je zlepšení schopnosti autonomního pohybu existujícího robotu B2 ve venkovním prostředí. Teoretická část obsahuje popis jádra navigace, které tvoří knihovna move_base a balíčky použité pro plánování. Praktická část dokumentuje nedostatky odhalené u dosavadního řešení, návrh a implementaci změn a výsledky z následného testování v prostředí městského parku.
|
|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
host ::
RSS.