|
|
Adaptivní regulátory s principy umělé inteligence a jejich porovnání s klasickými metodami identifikace
Vaňková, Tereza ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřená na adaptivní regulátory. V teoretické části je především popsána parametrická identifikace, která patří k nejdůležitější části struktury adaptivního regulátoru. Nejdříve jsou zmíněny klasické identifikační metody (rekurzivní metody nejmenších čtverců) a dále jsou uvedeny identifikační metody na bázi neuronových sítí (algoritmus Marquardt-Levenberg a nový identifikační algoritmus NIA, který je inspirovaný neuronovými sítěmi). Na závěr teoretické části je zmíněn algoritmus nastavování adaptivních regulátorů z identifikovaných parametrů procesu (modifikovaná Z-N metoda) a používané adaptivní regulátory. V druhé praktické části jsou uvedeny konkrétní výsledky, které byly získány při ověřování uvedených algoritmů adaptivních regulátorů na simulačních a reálných modelech. Na závěr jsou výsledky srovnány s pevně nastaveným diskrétním regulátorem a adaptivním regulátorem firmy B&R.
|
|
|
Průmyslový regulátor PID s autotunerem a vizualizací
Vávra, Pavel ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá implementací průmyslově použitelného regulačního členu do zařízení Power Panel firmy B&R, v programovém prostředí Automation Studio 3.0.71. Jedná se o PID regulátor s autotunerem a vizualizací, který umožňuje beznárazové přepínání mezi řídicími algoritmy a ručním režimem. Byl implementován diskrétní PID a I-PD regulátor s filtrací derivační složky a dynamickým antiwindupem. Parametry PID regulátoru je možné nastavit pomocí kritického zesílení a kritické periody kmitů podle pravidel Zieglera-Nicholse. Kritické parametry řízené soustavy je možné získat ze dvou identifikačních metod, rekurzivní metody nejmenších čtverců a relé ve zpětné vazbě. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců byla implementována se směrovým zapomínáním. Při implementaci relé ve zpětné vazbě byly použity dva typy relé: ideální a saturační pro zlepšení přesnosti hledaných kritických hodnot. Celé řešení je naprogramováno v jazyce ANSI C, který Automation Studio podporuje. Vytvořený regulátor je ovládán pomocí dotykové obrazovky, která je do Power Panelu integrována. Na obrazovce jsou dále zobrazovány průběhy procesních veličin. Pro srovnání byl implementován adaptivní regulátor firmy B&R, který je standardně dodáván s Automation Studiem v knihovně LoopConR. Všechny vytvořené algoritmy byly ověřovány nejprve na matematickém modelu soustavy a poté na reálném modelu v laboratoři. První část práce se zabývá teoretickým rozborem metod, které byly použity. Vlastní praktická realizace je popsána v druhé části této diplomové práce.
|
|
|
Adaptivní regulátory s principy umělé inteligence a jejich porovnání s klasickými metodami identifikace
Vaňková, Tereza ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřená na adaptivní regulátory. V teoretické části je především popsána parametrická identifikace, která patří k nejdůležitější části struktury adaptivního regulátoru. Nejdříve jsou zmíněny klasické identifikační metody (rekurzivní metody nejmenších čtverců) a dále jsou uvedeny identifikační metody na bázi neuronových sítí (algoritmus Marquardt-Levenberg a nový identifikační algoritmus NIA, který je inspirovaný neuronovými sítěmi). Na závěr teoretické části je zmíněn algoritmus nastavování adaptivních regulátorů z identifikovaných parametrů procesu (modifikovaná Z-N metoda) a používané adaptivní regulátory. V druhé praktické části jsou uvedeny konkrétní výsledky, které byly získány při ověřování uvedených algoritmů adaptivních regulátorů na simulačních a reálných modelech. Na závěr jsou výsledky srovnány s pevně nastaveným diskrétním regulátorem a adaptivním regulátorem firmy B&R.
|
|
|
Průmyslový regulátor PID s autotunerem a vizualizací
Vávra, Pavel ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá implementací průmyslově použitelného regulačního členu do zařízení Power Panel firmy B&R, v programovém prostředí Automation Studio 3.0.71. Jedná se o PID regulátor s autotunerem a vizualizací, který umožňuje beznárazové přepínání mezi řídicími algoritmy a ručním režimem. Byl implementován diskrétní PID a I-PD regulátor s filtrací derivační složky a dynamickým antiwindupem. Parametry PID regulátoru je možné nastavit pomocí kritického zesílení a kritické periody kmitů podle pravidel Zieglera-Nicholse. Kritické parametry řízené soustavy je možné získat ze dvou identifikačních metod, rekurzivní metody nejmenších čtverců a relé ve zpětné vazbě. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců byla implementována se směrovým zapomínáním. Při implementaci relé ve zpětné vazbě byly použity dva typy relé: ideální a saturační pro zlepšení přesnosti hledaných kritických hodnot. Celé řešení je naprogramováno v jazyce ANSI C, který Automation Studio podporuje. Vytvořený regulátor je ovládán pomocí dotykové obrazovky, která je do Power Panelu integrována. Na obrazovce jsou dále zobrazovány průběhy procesních veličin. Pro srovnání byl implementován adaptivní regulátor firmy B&R, který je standardně dodáván s Automation Studiem v knihovně LoopConR. Všechny vytvořené algoritmy byly ověřovány nejprve na matematickém modelu soustavy a poté na reálném modelu v laboratoři. První část práce se zabývá teoretickým rozborem metod, které byly použity. Vlastní praktická realizace je popsána v druhé části této diplomové práce.
|
host ::
RSS.